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Marco Gallegos
253
drill_vanity.ino
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253
drill_vanity.ino
Normal file
@@ -0,0 +1,253 @@
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/*
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* Proyecto: Control de Motor DC - Consola Digital v1.0
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* Archivo: drill_vanity.ino
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* Autor: Marco Gallegos
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* Hardware: ESP8266 (HW-364A), DRV8871, OLED SSD1306, Encoder
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*/
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#include <Wire.h>
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#include <Adafruit_GFX.h>
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#include <Adafruit_SSD1306.h>
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// --- DEFINICIÓN DE PINES ---
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// Nota: Usamos la notación Dx del NodeMCU para claridad, mapeada a GPIO
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#define PIN_CON 0 // D3 (GPIO0) - Adelante / Confirmar (Active LOW)
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#define PIN_SDA 4 // D2 (GPIO4) - I2C Data
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#define PIN_SCL 5 // D1 (GPIO5) - I2C Clock
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#define PIN_PSH 13 // D7 (GPIO13) - Botón Encoder (Start/Stop)
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#define PIN_RTA 14 // D5 (GPIO14) - Encoder A
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#define PIN_TRB 12 // D6 (GPIO12) - Encoder B
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#define PIN_BAK 15 // D8 (GPIO15) - Atrás / Reversa (Active LOW)
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#define PIN_IN1 16 // D0 (GPIO16) - PWM A
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#define PIN_IN2 2 // D4 (GPIO2) - PWM B
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// --- CONFIGURACIÓN OLED ---
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#define SCREEN_WIDTH 128
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#define SCREEN_HEIGHT 64
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Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);
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// --- MÁQUINA DE ESTADOS ---
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enum SystemState {
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WAITING_START, // Sistema armado, motor bloqueado
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SELECT_DIR, // Esperando selección de sentido
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RUNNING, // Motor operando
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CHANGING_DIR // Transición de seguridad
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};
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SystemState currentState = WAITING_START;
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bool directionForward = true; // true = Adelante, false = Atrás
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// --- VARIABLES DE CONTROL MOTOR ---
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int targetSpeed = 0; // Velocidad deseada (0-255)
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float currentSpeed = 0; // Velocidad real (Rampa)
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const float RAMP_STEP = 0.8; // Ajuste de suavidad (menor = más suave)
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unsigned long lastRampTime = 0;
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const int RAMP_INTERVAL = 5; // ms
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// --- VARIABLES ENCODER ---
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volatile int encoderValue = 0;
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volatile unsigned long lastInterruptTime = 0;
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unsigned long lastEncoderChangeTime = 0;
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// --- DEBOUNCE BOTONES ---
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unsigned long lastDebounceTime = 0;
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const int DEBOUNCE_DELAY = 200;
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// --- ISR (Interrupción Encoder) ---
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ICACHE_RAM_ATTR void handleEncoder() {
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unsigned long interruptTime = millis();
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if (interruptTime - lastInterruptTime > 5) {
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if (digitalRead(PIN_RTA) == digitalRead(PIN_TRB)) {
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encoderValue--;
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} else {
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encoderValue++;
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}
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lastInterruptTime = interruptTime;
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}
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}
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void setup() {
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Serial.begin(115200);
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// Configuración de Pines
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// D3 y D8 son pines de BOOT. Se configuran INPUT_PULLUP en setup,
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// pero el hardware debe asegurar sus estados correctos al encender.
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pinMode(PIN_CON, INPUT_PULLUP);
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pinMode(PIN_BAK, INPUT_PULLUP);
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pinMode(PIN_PSH, INPUT_PULLUP);
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||||
pinMode(PIN_RTA, INPUT_PULLUP);
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||||
pinMode(PIN_TRB, INPUT_PULLUP);
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pinMode(PIN_IN1, OUTPUT);
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pinMode(PIN_IN2, OUTPUT);
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// Motor apagado al inicio
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digitalWrite(PIN_IN1, LOW);
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digitalWrite(PIN_IN2, LOW);
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||||
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_RTA), handleEncoder, CHANGE);
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// Inicializar OLED
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Wire.begin(PIN_SDA, PIN_SCL);
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||||
if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
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Serial.println(F("Error OLED"));
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for(;;);
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}
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display.clearDisplay();
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display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
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display.display();
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}
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void loop() {
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handleStateMachine();
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updateMotorOutput();
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updateDisplay();
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delay(10);
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}
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void handleStateMachine() {
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unsigned long now = millis();
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bool btnCon = (digitalRead(PIN_CON) == LOW);
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bool btnBak = (digitalRead(PIN_BAK) == LOW);
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bool btnPsh = (digitalRead(PIN_PSH) == LOW);
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// Filtro de rebotes
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||||
if ((btnCon || btnBak || btnPsh) && (now - lastDebounceTime < DEBOUNCE_DELAY)) return;
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if (btnCon || btnBak || btnPsh) lastDebounceTime = now;
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switch (currentState) {
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case WAITING_START:
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targetSpeed = 0;
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currentSpeed = 0;
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||||
if (btnPsh) currentState = SELECT_DIR;
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break;
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case SELECT_DIR:
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if (btnCon) {
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directionForward = true;
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||||
targetSpeed = 60; // Arranca suave
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currentState = RUNNING;
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} else if (btnBak) {
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directionForward = false;
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||||
targetSpeed = 60;
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||||
currentState = RUNNING;
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||||
} else if (btnPsh) {
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||||
currentState = WAITING_START; // Cancelar
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}
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||||
break;
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case RUNNING:
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// Control de velocidad con encoder
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if (encoderValue != 0) {
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int change = encoderValue;
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// Aceleración adaptativa según velocidad de giro del encoder
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int step = (millis() - lastEncoderChangeTime < 50) ? 10 : 2;
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targetSpeed += (change * step);
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||||
targetSpeed = constrain(targetSpeed, 0, 255);
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||||
encoderValue = 0;
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||||
lastEncoderChangeTime = now;
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}
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// Parada
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if (btnPsh) {
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||||
targetSpeed = 0;
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||||
if (currentSpeed < 10) currentState = WAITING_START;
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}
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||||
// Cambio de sentido "al vuelo"
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if ((directionForward && btnBak) || (!directionForward && btnCon)) {
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||||
currentState = CHANGING_DIR;
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}
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||||
break;
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case CHANGING_DIR:
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targetSpeed = 0;
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// Esperar a que el motor se detenga casi por completo
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if (currentSpeed <= 5) {
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||||
delay(300); // Pequeña pausa mecánica
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directionForward = !directionForward;
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currentState = RUNNING;
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||||
targetSpeed = 60;
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}
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break;
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}
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}
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void updateMotorOutput() {
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unsigned long now = millis();
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// Lógica de Rampa
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if (now - lastRampTime >= RAMP_INTERVAL) {
|
||||
if (currentSpeed < targetSpeed) {
|
||||
currentSpeed += RAMP_STEP;
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||||
if (currentSpeed > targetSpeed) currentSpeed = targetSpeed;
|
||||
} else if (currentSpeed > targetSpeed) {
|
||||
currentSpeed -= RAMP_STEP;
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||||
if (currentSpeed < targetSpeed) currentSpeed = targetSpeed;
|
||||
}
|
||||
lastRampTime = now;
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||||
}
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||||
int pwmOutput = (int)currentSpeed;
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if (currentState == WAITING_START) {
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digitalWrite(PIN_IN1, LOW);
|
||||
digitalWrite(PIN_IN2, LOW);
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} else {
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||||
// DRV8871 Control
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if (directionForward) {
|
||||
analogWrite(PIN_IN1, pwmOutput);
|
||||
digitalWrite(PIN_IN2, LOW);
|
||||
} else {
|
||||
digitalWrite(PIN_IN1, LOW);
|
||||
analogWrite(PIN_IN2, pwmOutput);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
void updateDisplay() {
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static unsigned long lastDisp = 0;
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if (millis() - lastDisp < 100) return;
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||||
lastDisp = millis();
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||||
display.clearDisplay();
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display.setTextSize(1);
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||||
display.setCursor(0, 0);
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switch (currentState) {
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||||
case WAITING_START:
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display.println(F(">> SISTEMA LISTO <<"));
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display.setCursor(25, 25);
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||||
display.setTextSize(2);
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||||
display.print(F("PULSAR"));
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display.setCursor(35, 45);
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display.print(F("START"));
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break;
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||||
case SELECT_DIR:
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||||
display.println(F(" SELECCIONAR GIRO"));
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display.setCursor(10, 30);
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display.setTextSize(2);
|
||||
display.print(F("<< O >>"));
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break;
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||||
case RUNNING:
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||||
case CHANGING_DIR:
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||||
display.print(currentState == CHANGING_DIR ? F("! INVIRTIENDO !") : (directionForward ? F("GIRO: ADELANTE >") : F("GIRO: < ATRAS")));
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||||
|
||||
display.setTextSize(3);
|
||||
int pct = map((int)currentSpeed, 0, 255, 0, 100);
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||||
display.setCursor(35, 20);
|
||||
display.print(pct);
|
||||
display.setTextSize(2);
|
||||
display.print(F("%"));
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||||
|
||||
display.drawRect(5, 58, 118, 6, SSD1306_WHITE);
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||||
display.fillRect(7, 60, map(pct,0,100,0,114), 2, SSD1306_WHITE);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
display.display();
|
||||
}
|
||||
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